From: Sergey Matveev Date: Thu, 6 Feb 2025 19:02:28 +0000 (+0300) Subject: Почему в GNSS нужно четыре спутника X-Git-Url: http://www.git.stargrave.org/?a=commitdiff_plain;h=d5354336306e39e53086e7f171b5dc5ad9347ea1;p=stargrave-blog.git Почему в GNSS нужно четыре спутника https://en.wikipedia.org/wiki/Satellite_navigation https://en.wikipedia.org/wiki/Hyperbolic_navigation https://en.wikipedia.org/wiki/Hyperbolic_positioning https://en.wikipedia.org/wiki/GPS#Hyperboloids В 99.99% статьях что нахожу на просторах Паутины, пишут про нахождение местоположения по спутникам (как в GPS например) по замерам времени. Тут мне всё очевидно: скорость, время, расстояние. Берём три спутника и уже получаем (триангуляция) местоположение. Тут всё понятно. Но ведь у нас же нет синхронизированных и точных часов! Как быть? И везде пишут, что вот как-раз четвёртный спутник типа тут может помочь. Ну я про себя и полу-додумывал, что, мол, наверное мы за reference можем взять сигнал хотя бы кого-нибудь, а дальше уже итеративно плясать от него и всё большую точность предположений времени делать. Уверен что это не так, ну или, как минимум, нет понимания что я понимаю хотя бы абстрактно. Более того, в статье про GPS на Wikipedia так и написано что пример с пересекающимися сферами не верен: It is sometimes incorrectly said that the user location is at the intersection of three spheres. While simpler to visualize, this is the case only if the receiver has a clock synchronized with the satellite clocks (i.e., the receiver measures true ranges to the satellites rather than range differences). Точнее верен когда у нас синхронизированы часы, что для меня полностью понятно. И вот геометрическое объяснение с гиперболами уже мне дало чувство того, что я точно понимаю почему именно четыре спутника надо. Плюс, после этого понятно (когда мы поняли своё местоположение и точное расстояние/задержку от спутника) почему и время можно точно получать только после выяснения своего местоположения. Впрочем... качество статей Wikipedia тоже печально известно. ---