В info файле zsh ничего не находится на эту тему. Полез искать в
Интернете и там только всякие громоздкие функции упоминаются самописные,
но ничего чтобы было готовенького из коробки (ну кроме GNU realpath в
котором есть --relative-to). Не поверил в то, что нету в zsh ничего
готового, поэтому полез в его исходный код. И просто поиск по имени
файла показал мне Functions/Misc/relative, который то что нужно. Вот
правда работает он не быстро из-за, как минимум, двойного вызова
subshell-а.